檢索結果：共19筆資料 檢索策略： "Chang-Huan Liu".ecommittee (精準) and year="95"
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本論文進行五連桿二足機器人於平面週期步行的分析與設計。五連桿二足機器人的步行運動是複雜的，為了簡化分析本文只考慮機器人在側視平面的運動。二足機器人的步行過程可分解成單腳支撐相和雙腳支撐相。二足機器人…
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本研究目的為利用影像資訊量測二足機器人與球之間的距離，然後再採用靜態步行的步行原則，控制二足機器人移動到球的前方執行踢球的動作。機器人所需的硬體設備採用Altera公司所生產的Nios2發展板Str…
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本論文主要是研製一個能自動充電之四足機器人，並具備自我電力檢測的功能。當發現電力不足時，機器人利用裝置在身體正下方之紅外線感測器來辨識充電座的位置，並且會自動走到充電座位置上進行充電。四足機器人也具…
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本論文主要目的為增加人形機器人步行速度，及受到外力干擾時，增強人形機器人的站立穩定性。人形機器人KHR-1由日本KONDO公司所製造，其機構由雙腳、雙臂和頭部所構成，分別擁有十個自由度、六個自由度和…
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本論文之主要研究目標是建立移動式機器人雙眼視覺系統，使機器人具有三維空間的距離感測能力。透過校正找出兩個相機的內部矩陣及外部參數，可以得知相機的內部幾何關係以及空間中的擺放位置。 利用雙眼視覺的影像…
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本研究主要目的是發展一種導引方法，在曲面疊合的基礎上支援機械手臂輔助腦神經外科手術系統的器械定位；主要優點包括可消除定位球釘入頭骨的傷害及黏貼式標記球的不方便性，器械定位也僅需透過醫療影像對臉部掃描…
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本文探討內藏式永磁同步電動機驅動系統其非線性控制器的設計及研製。文中首先針對電動機動態性能,利用狀態回授及座標轉換將其線性化。然後再利用 控制器,針對線性化以後的待控系統加以控制,使整個閉迴路系統具…
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摘 要 雙組輸出電力轉換器廣泛運用於電力電子領域當中。在過去，工程師處理雙組輸出穩態狀況下之交互穩壓的設計，一直沒有一套有效的解決方式，導致常常需要一段多次嘗試錯誤的過程才能完成設計。 為改善以…
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本論文提出一種新型的內藏式永磁同步電動機的轉軸角度估測器及其驅動系統的適應性控制器之設計及製作。首先，提出一種簡單的轉軸角度估測方法，經由偵測定子電流，並適當地補償電動機的反電勢的影響，即可準確估測…
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本論文的研究重點是以運算轉阻放大器與運算轉導放大器為基礎，提出若干新型振盪器電路，以期減少元件數目與提昇電路性能。所提出之電路可提供類比電路系統中所需之控制信號，內容大略可分為兩個部份：第一部分致力…